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铰链四杆机构的基本形式有哪几种各有何特点
所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，铰链四杆机构可以通过演化成衍生平面四杆机构。所以它是平面四杆机构的基本形式。
选定其中一个构件作为机架之后，直接与机架链接的构件称为连架杆，不直接与机架连接的构件称为连杆，能够做整周回转的连架杆被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的连架杆称为摇杆。如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。
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